using OpenCvSharp;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;

namespace CircleDetectionApi.Helpers
{
    public static class WheelDetector
    {
        /// <summary>
        /// Detector especializado para rodas de veículos em imagens laterais
        /// </summary>
        public static List<(Point Center, int Radius)> DetectWheelsInVehicle(Mat image)
        {
            var results = new List<(Point Center, int Radius)>();

            // 1. Pré-processamento: converter para escala de cinza
            using var grayImage = new Mat();
            Cv2.CvtColor(image, grayImage, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

            // 2. Aplicar equalização de histograma para melhorar o contraste
            using var equalizedImage = new Mat();
            Cv2.EqualizeHist(grayImage, equalizedImage);

            // 3. Suavizar a imagem com blur para reduzir ruído
            using var blurredImage = new Mat();
            Cv2.GaussianBlur(equalizedImage, blurredImage, new Size(5, 5), 0);

            // 4. Extrair bordas com Canny
            using var edges = new Mat();
            Cv2.Canny(blurredImage, edges, 30, 150);

            // 5. Aplicar operações morfológicas para conectar bordas e remover ruído
            var structElement = Cv2.GetStructuringElement(MorphShapes.Ellipse, new Size(5, 5));
            using var dilatedEdges = new Mat();
            Cv2.Dilate(edges, dilatedEdges, structElement);
            Cv2.Erode(dilatedEdges, dilatedEdges, structElement);

            // 6. Encontrar contornos
            Point[][] contours;
            HierarchyIndex[] hierarchy;
            Cv2.FindContours(dilatedEdges, out contours, out hierarchy, RetrievalModes.List, ContourApproximationModes.ApproxSimple);

            // 7. Criar uma máscara para mostrar apenas a parte inferior da imagem (onde as rodas estão)
            int lowerRegionHeight = image.Height / 3;
            using var lowerRegionMask = new Mat(dilatedEdges.Size(), MatType.CV_8UC1, Scalar.Black);
            Rect lowerRect = new Rect(0, image.Height - lowerRegionHeight, image.Width, lowerRegionHeight);
            lowerRegionMask[lowerRect].SetTo(Scalar.White);

            // 8. Encontrar círculos usando HoughCircles com múltiplos parâmetros
            List<CircleSegment> allCircles = new List<CircleSegment>();

            // Tentar com diferentes parâmetros para maior robustez
            DetectCirclesWithParams(blurredImage, allCircles, 1, 200, 120, 25, 20, 150);
            DetectCirclesWithParams(blurredImage, allCircles, 1, 150, 100, 20, 30, 200);
            DetectCirclesWithParams(blurredImage, allCircles, 1, 100, 80, 15, 40, 250);

            // 9. Filtrar círculos encontrados
            var filteredCircles = FilterCircles(allCircles, lowerRect, image.Size());

            // 10. Procurar contornos circulares considerando proporções e posição na imagem
            var circularContours = FindCircularContours(contours, lowerRect);

            // 11. Combinar resultados de diferentes métodos
            results.AddRange(filteredCircles.Select(c => (new Point((int)c.Center.X, (int)c.Center.Y), (int)c.Radius)));
            results.AddRange(circularContours);

            // 12. Remover duplicatas (círculos muito próximos)
            results = RemoveDuplicateCircles(results);

            // 13. Analisar a distribuição horizontal e selecionar rodas mais prováveis
            if (results.Count > 0)
            {
                results = SelectMostProbableWheels(results, image.Size());
            }

            return results;
        }

        // Detectar círculos com diferentes parâmetros
        private static void DetectCirclesWithParams(
            Mat image, List<CircleSegment> circles,
            double dp, double minDist, double param1, double param2,
            int minRadius, int maxRadius)
        {
            CircleSegment[] detectedCircles = Cv2.HoughCircles(
                image,
                HoughModes.Gradient,
                dp, minDist,
                param1: param1,
                param2: param2,
                minRadius: minRadius,
                maxRadius: maxRadius
            );

            if (detectedCircles != null && detectedCircles.Length > 0)
            {
                circles.AddRange(detectedCircles);
            }
        }

        // Filtrar círculos fora da região de interesse e aqueles que são improváveis serem rodas
        private static List<CircleSegment> FilterCircles(List<CircleSegment> circles, Rect lowerRegion, Size imageSize)
        {
            var filtered = new List<CircleSegment>();

            foreach (var circle in circles)
            {
                // Verificar se o círculo está próximo à parte inferior da imagem (onde as rodas estariam)
                bool isInLowerRegion = circle.Center.Y >= lowerRegion.Y;

                // Verificar se o raio é razoável (não muito pequeno nem muito grande)
                bool isReasonableSize = circle.Radius >= 20 && circle.Radius <= Math.Min(imageSize.Width, imageSize.Height) / 5;

                if (isInLowerRegion && isReasonableSize)
                {
                    filtered.Add(circle);
                }
            }

            return filtered;
        }

        // Encontrar contornos que parecem circulares e têm características de rodas
        private static List<(Point Center, int Radius)> FindCircularContours(Point[][] contours, Rect lowerRegion)
        {
            var results = new List<(Point Center, int Radius)>();

            foreach (var contour in contours)
            {
                // Ignorar contornos muito pequenos
                double area = Cv2.ContourArea(contour);
                if (area < 300) continue;

                // Calcular perímetro e circularidade
                double perimeter = Cv2.ArcLength(contour, true);
                double circularity = (4 * Math.PI * area) / (perimeter * perimeter);

                // Obter bounding rect e características
                var boundingRect = Cv2.BoundingRect(contour);

                // Verificar se está na parte inferior da imagem
                bool isInLowerRegion = boundingRect.Y + boundingRect.Height / 2 >= lowerRegion.Y;

                // Verificar se é relativamente circular (valor entre 0 e 1, onde 1 é um círculo perfeito)
                bool isCircular = circularity > 0.6;

                // Verificar se a proporção altura/largura está próxima de 1 (como um círculo)
                double aspectRatio = (double)boundingRect.Width / boundingRect.Height;
                bool hasGoodAspectRatio = aspectRatio >= 0.8 && aspectRatio <= 1.2;

                if (isInLowerRegion && isCircular && hasGoodAspectRatio)
                {
                    // Calcular centro e raio aproximado
                    Point center = new Point(
                        boundingRect.X + boundingRect.Width / 2,
                        boundingRect.Y + boundingRect.Height / 2
                    );

                    int radius = Math.Max(boundingRect.Width, boundingRect.Height) / 2;

                    results.Add((center, radius));
                }
            }

            return results;
        }

        // Remover círculos duplicados (círculos muito próximos um do outro)
        private static List<(Point Center, int Radius)> RemoveDuplicateCircles(List<(Point Center, int Radius)> circles)
        {
            var result = new List<(Point Center, int Radius)>();

            // Ordenar círculos por tamanho (do maior para o menor)
            var sortedCircles = circles.OrderByDescending(c => c.Radius).ToList();

            foreach (var circle in sortedCircles)
            {
                bool isDuplicate = false;

                foreach (var existingCircle in result)
                {
                    double distance = Math.Sqrt(
                        Math.Pow(existingCircle.Center.X - circle.Center.X, 2) +
                        Math.Pow(existingCircle.Center.Y - circle.Center.Y, 2)
                    );

                    // Se a distância for menor que o raio do maior círculo, considerar como duplicata
                    if (distance < Math.Max(existingCircle.Radius, circle.Radius))
                    {
                        isDuplicate = true;
                        break;
                    }
                }

                if (!isDuplicate)
                {
                    result.Add(circle);
                }
            }

            return result;
        }

        // Selecionar as rodas mais prováveis com base na distribuição horizontal
        private static List<(Point Center, int Radius)> SelectMostProbableWheels(List<(Point Center, int Radius)> circles, Size imageSize)
        {
            // Se temos menos de 3 círculos, retornar todos
            if (circles.Count <= 3)
                return circles;

            // Ordenar por posição X (da esquerda para a direita)
            var sortedCircles = circles.OrderBy(c => c.Center.X).ToList();

            // Calcular distâncias entre centros consecutivos
            var distances = new List<double>();
            for (int i = 0; i < sortedCircles.Count - 1; i++)
            {
                double distance = sortedCircles[i + 1].Center.X - sortedCircles[i].Center.X;
                distances.Add(distance);
            }

            // Ordenar as distâncias
            var sortedDistances = distances.OrderByDescending(d => d).ToList();

            // Se houver uma diferença significativa entre as distâncias, isso pode indicar
            // eixos separados em um caminhão (como no caso do de 3 rodas visíveis)
            bool hasLargeGap = false;
            if (sortedDistances.Count >= 2)
            {
                double largestGap = sortedDistances[0];
                double secondLargestGap = sortedDistances[1];

                // Se a maior distância for significativamente maior que a segunda maior,
                // considerar que há uma separação clara entre grupos de rodas
                if (largestGap > secondLargestGap * 1.8)
                {
                    hasLargeGap = true;
                }
            }

            // Tentar identificar rodas baseado na análise espacial
            if (hasLargeGap)
            {
                // Identificar o índice onde ocorre a maior distância
                int gapIndex = 0;
                double maxDistance = 0;

                for (int i = 0; i < distances.Count; i++)
                {
                    if (distances[i] > maxDistance)
                    {
                        maxDistance = distances[i];
                        gapIndex = i;
                    }
                }

                // Separar em grupos antes e depois da maior distância
                var leftGroup = sortedCircles.Take(gapIndex + 1).ToList();
                var rightGroup = sortedCircles.Skip(gapIndex + 1).ToList();

                // Selecionar rodas representativas de cada grupo
                var selectedCircles = new List<(Point Center, int Radius)>();

                // Se houver apenas uma roda no grupo da esquerda, adicioná-la
                if (leftGroup.Count == 1)
                {
                    selectedCircles.Add(leftGroup[0]);
                }
                // Caso contrário, pegar as duas rodas mais extremas (se houver mais de uma)
                else if (leftGroup.Count > 1)
                {
                    selectedCircles.Add(leftGroup.First());  // Roda mais à esquerda
                    selectedCircles.Add(leftGroup.Last());   // Roda mais à direita
                }

                // O mesmo para o grupo da direita
                if (rightGroup.Count == 1)
                {
                    selectedCircles.Add(rightGroup[0]);
                }
                else if (rightGroup.Count > 1)
                {
                    selectedCircles.Add(rightGroup.First());
                    selectedCircles.Add(rightGroup.Last());
                }

                return selectedCircles;
            }
            else
            {
                // Se não houver uma distância claramente maior, selecionar com base no tamanho
                // e espaçamento, tipicamente para veículos menores com 2 rodas

                // Para casos com muitos círculos detectados, filtramos para ficar com os maiores
                // e mais bem espaçados
                if (circles.Count > 4)
                {
                    // Ordenar por tamanho e pegar os maiores
                    var largestCircles = circles.OrderByDescending(c => c.Radius)
                                             .Take(4)
                                             .OrderBy(c => c.Center.X)
                                             .ToList();

                    // Se ainda temos mais de 2 círculos, tentar agrupar 
                    if (largestCircles.Count > 2)
                    {
                        // Olhar para a distribuição espacial e pegar os mais separados
                        var selected = new List<(Point Center, int Radius)>();
                        selected.Add(largestCircles.First());  // O mais à esquerda
                        selected.Add(largestCircles.Last());   // O mais à direita

                        return selected;
                    }

                    return largestCircles;
                }

                return circles;
            }
        }

        /// <summary>
        /// Estima a quantidade de eixos baseado nas rodas detectadas
        /// </summary>
        public static int EstimateAxles(List<(Point Center, int Radius)> wheels, Size imageSize)
        {
            if (wheels.Count == 0)
                return 0;

            // Para um único eixo (normalmente 2 rodas lado a lado)
            if (wheels.Count <= 2)
                return 1;

            // Para mais rodas, analisar a distribuição no eixo X
            var sortedByX = wheels.OrderBy(w => w.Center.X).ToList();

            // Calcular distâncias entre rodas consecutivas
            var distances = new List<double>();
            for (int i = 0; i < sortedByX.Count - 1; i++)
            {
                distances.Add(sortedByX[i + 1].Center.X - sortedByX[i].Center.X);
            }

            // Se temos apenas 3 rodas, temos que decidir se é um veículo com 2 eixos 
            // onde uma roda está oculta, ou um veículo com 3 eixos
            if (wheels.Count == 3)
            {
                // Se as distâncias entre as rodas são similares, provavelmente são 3 eixos individuais
                if (Math.Abs(distances[0] - distances[1]) < Math.Min(distances[0], distances[1]) * 0.3)
                    return 3;

                // Se uma distância é significativamente menor, provavelmente são 2 eixos com uma roda oculta
                return 2;
            }

            // Para 4 rodas, verificar se estão agrupadas (2 eixos) ou igualmente espaçadas (4 eixos)
            if (wheels.Count == 4)
            {
                // Ordenar distâncias
                distances.Sort();

                // Se a menor distância é significativamente menor que as outras, 
                // provavelmente são 2 eixos com 2 rodas cada
                if (distances[0] < distances[2] * 0.5)
                    return 2;

                // Se as distâncias são similares, podem ser 3 ou 4 eixos
                // Vamos considerar a proporção da imagem
                double aspectRatio = (double)imageSize.Width / imageSize.Height;

                // Veículos longos como caminhões provavelmente têm mais eixos
                if (aspectRatio > 2.0)
                    return 4;

                return 3;
            }

            // Para 5 ou mais rodas, tentamos estimar pelo espaçamento
            // Ordenar distâncias e procurar gaps significativos
            distances.Sort();

            // Se há uma diferença significativa entre distâncias, isso pode indicar grupos de eixos
            double maxDistance = distances.Last();
            double averageDistance = distances.Average();

            if (maxDistance > averageDistance * 2)
            {
                // Provavelmente temos agrupamentos de rodas
                // Estimar como metade do número de rodas arredondado para cima
                return (int)Math.Ceiling(wheels.Count / 2.0);
            }

            // Se as rodas estão uniformemente espaçadas, cada uma provavelmente representa um eixo
            return wheels.Count;
        }
    }
}